@CFDngu 这个运算符重载真是。。。放右边结果是左乘。。。
无论是左乘还是右乘，都没有交换律。所以，应该都不是一个角度分两次旋转、旋转顺序的问题。
然后
6DoF定义的orientation叫做“rotation tensor”
这个，是因为，应该是这样的：所有船体与外界的交互，都是基于世界坐标系的。所以要把世界坐标系的力应用到船体上，就要把力之类的各种矢量张量旋转到船体坐标系去和船体交互。
还有另外一个猜测。两个坐标系之间的转换，可以通过三个旋转矩阵达到。也可以通过一个旋转轴和一个旋转矩阵达到。
我猜测，可能这个
0.5Rx-0.5Ry-Rz-0.5Ry-0.5Rx
是在组那一个旋转矩阵，或者找那一个旋转轴。如果有了这个特殊的旋转轴，那么船体的"orientation"就确实是“rotation tensor”了
以上都是我猜的_(:3」∠)_
哦，对了，这句"所以要把世界坐标系的力应用到船体上，就要把力之类的各种矢量张量旋转到船体坐标系去和船体交互。"不是猜的。是代码注释：
Angular momentum stored in body fixed reference frame. Reference orientation of the body (where Q = I) must align with the cartesian axes such that the Inertia tensor is in principle component form. Can add restraints (e.g. a spring) and constraints (e.g. motion may only be on a plane).
The time-integrator for the motion is run-time selectable with options for symplectic (explicit), Crank-Nicolson and Newmark schemes.
我应该理解对注释了吧:134:
